2020年11月06日

LiDAR用ターゲット試作

リーグル社のminiVUX-2SYSを導入して1ヶ月、だんだん癖が解ってきて、より高精度で均一なデータが取得できる様になってきました。

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地形、構造物、設備など、様々な対象物を計測するには、その対象物にあった設定で、その対象物にあったフライトをする必要があり、一辺倒な作業標準では対応できないので、何度もトライアンドエラーを繰り返し、頭に叩き込まなければなりません。

そう言う意味では、ドローン空撮による写真計測と全く同じですね〜。

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今までリーグル社からお借りしていたGCP(対置標識)を使っていましたが、miniVUX-SYSに最適化されたターゲットを製作します。

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リーグルのminiVUX-SYS用に調合した塗料で塗装し、表面の処理法と拡散反射と再帰反射、反射率の異なる板作ってテストです。

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GCPは地面に置くのではなく、ある程度高さが欲しいので測量用の三脚に固定します。

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いつものテストフィールドでフライト
今回は自動航行ではなく目視で操縦しました。
ダムや込み入った構造物を計測する為には自動航行より手動操縦の方が安全で良いデータが取得できる事が多いので、手動フライトでの最適な軌跡や解析の良否をみる為です。
また、今回は手動でフライトさでることでバッテリーの限界フライト時間を見極める目的もありました。

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以前のテストフライトの時には気付きませんでしたが反射強度もしっかりと判読可能で本当にクリアーで良いデータです。

反射強度が低い部分は寒色、反射強度が高い部分が暖色ですが、見事に舗装は均一に緑になっています。
草は黄色からオレンジですが、土のグランドはそれより若干反射強度が弱い様です。
この様な発見も今後の計測や解析の糧となります。

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弊社の車がしっかり綺麗に計測できています。
これだけエッジもしっかり出ていれば設備や構造物の計測も問題なさそうです。
タイヤやルーフに設置してあるソーラーパネルは青で表示されているので反射強度が非常に低いです。

フライト高さは60m、機種によってはアスファルトやタイヤなどの黒い物は計測できずデータが抜けてしまうものもありますが、miniVUX-SYSならしっかり計測できています。

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白のつや有りで塗装したものは草地と同じ反射強度でした。

つや消し白.jpg

つや消しの白で塗装した物は、つや有りと余り変わらず。

つや消し白反射.jpg

つや消しの白で塗装し、今回の為に配合した反射塗料を塗布した物は反射強度も高くデータの荒れも少なく良く収束しています。

つや有り灰反射.jpg

驚いたのは艶ありのグレーに再帰反射を施した物は、白より反射率が高くなぜかデータの収束率も良好。

レーザーの波長や特性によるのでしょうが、素地は艶ありグレーが良い様です。


この様に、暇さえあれば何度も何度も同じ所で条件を変えて同じ様なフライトをして、機器に最適な条件を探し出します。

この蓄積が、身につき他社との違いとなり、現場毎の臨機応変で的確な対応に繋がって行くんだと信じています。

と、バッテリーの限界フライトテストをしていたら、25分を超えて残り15%で降ろそうと思ったら、草の下の地面が斜めになっている所に着陸してしまって、機体がゆっくりお辞儀をしてしまい、、、、、、、


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プロペラを破損してしまいました。
僕としたことが、、、、、、、、、、不覚
短かったとはいえ、草の生えている所は注意しなければなりませんね〜。

替えのプロペラは持っていなかったので夕方注文して翌日届いたので交換です。
一応予備として3セット購入しました。

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これがもし現場だったら、替えのプロペラもなく出直さなければならない所でした。

「予備のプロペラを用意する」

今回の失敗が大事な教訓となりました。

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ネジにはネジロックをしっかり塗布してテストフライト。
左右に360度回転してもブレもなく、問題無しでよかった。
もし、今回のお辞儀で回転軸のブレや回転数のばらつきが出れば、他のモーターとのバランスが崩れ、芯の通った回転はできないはずですので、、、、、、

posted by かおる at 21:23| Comment(0) | TrackBack(0) | 3Dスキャナー